235 有备而来
曹深闻言看着负责工业口的大高个道：
“是不是一定要高精度地图，那就要看我们国家希望自动驾驶技术发展到什么程度了。”
大高个对细长眼道：
“米国汽车工程师协会将自动驾驶分为从L0到L5六个等级，
L0是无自动驾驶的辅助驾驶系统，有提醒和警示的作用，但不干涉人工驾驶。
L1是干预性辅助驾驶，比如检测前方障碍物并提供刹车制动，与前方车辆保持安全距离等等。
L2算是半自动驾驶，在良好交通下可以启动自动驾驶，但人驾驶为主，车自动为辅。
L3是人车交互驾驶，车自动驾驶，人参与指挥。车驾为主，人为辅助。
L4是高度自动驾驶，在非特殊情况或者非限定道路下，自动驾驶。
L5是完全自动驾驶，任何情况下都由系统完成所有的驾驶工作，不限制条件和环境。
现在最先进的ADAS辅助驾驶系统最高能支撑到L2这个级别，采用的也是ADAS级别的地图。
但若是要往更高级别走，我觉得那就必须用到高精度地图了。”
曹深觉得大高个的意识很不错，不愧是领导还是有专业性在的。
毕竟现在才2012年，原世界到2020年的时候新车ADAS前装的渗透率还不到50%，预计到2030年才能到90%以上。
而现在2012年，ADAS的渗透率还是个位数，各种类型的ADAS安装量最高的渗透率也在3%以下。
细长眼皱着的眉并没有舒展开，继续道：
“为什么一定要研究自动驾驶？”
曹深笑笑道：
“通常来说有四个比较大的好处。
第一，可以减少交通事故。全球每年有120万丧生于汽车交通事故，这里面有九成以上是人为造成的。
第二，可以减少拥堵。
我们测算过在繁忙的路段，第一辆车哪怕是只停下来两秒就立刻启动，到队尾的最后一辆车启动需要至少十五分钟的时间。
我们通过系统模拟过，采用自动驾驶能够明显减少‘幽灵堵塞’的现象。
因为在整个自动驾驶平台中，我们可以让每一辆车的速度实现自动调节，让道路最大化实现畅通行驶，避免整个车流陷入拥堵。
北畿市的交通状况想必诸位都很了解，在早晚高峰期，跑半个三环至少需要一个小时。
随着我国的城市化进程加速，人民经济生活水平的提高，汽车保有量一定是节节攀升的，
限行和限购的确是一种方案，但我们也许也能从技术角度，来最大化平衡城市的承载能力和人民的生活需求。
当然，减少拥堵也能降低环境污染。
第三、和拥堵一样严峻的还有停车问题。
我们测算过，采用自动驾驶能够在每侧把为人预留的空间减少10厘米，每个车位就能节省1.95平方米。
而且停车场的高度也可以根据车身高度来设计。
如果是自动泊车和传统停车共享车库，每个车库能节省28%的面积。
若是全部都是自动泊车，每个车库的面积可以节省60%以上。
不仅节省了土地，能停更多的车，而且节省了存取车的时间。
第四、可以减少驾驶时间。以汽车普及率比较高的米国来说，平均人均的通勤时间在每天50分钟以上。
若是采用自动驾驶，大可将这个时间用在更有意思的事情上。
另外，除了上面的价值之外，无人驾驶在军用以及对一些特殊行业来说，也能有特殊的功能。
比如采矿、消防，这种高危场景下可以减少人的参与。”
军用……
细长眼的眼睛眯了眯。
矍铄大爷也是眼睛一亮，但并没有做声，他一直就是秉持了刚来的时候所说，只是听不发言。
大高个道：“自动驾驶技术肯定是我们国家想要大力发展的，曹深你有没有计算过，做出全国主要道路的高精度地图需要多少成本？”
曹深：我能说只用了五百块么……
“计算过！”曹深喝了口茶继续道：
“ADAS 级别高精度地图精度大约在 50cm级别，高精度地图精度大约在 10cm级别。
因此，我们必须有专业的高精地图测绘车。
一辆标配车，需要三个360度全景摄像头，一个前置工业摄像头。
两个旋转式激光雷达用来扫描周围90米范围内每个目标上的70万个点。
激光雷达虽然精度高但波长远小于毫米波雷达，相较于毫米波雷达轻松超过200米的探测距离，激光雷达性能很难达到150米。
而且遇到特殊天气，如雾霾、大雨等激光雷达失效的可能性很大。
所以，我们的采集车还会配备两个毫米波雷达，尤其对于高速公路跟车的情景，毫米波雷达能做得更好。
除此之外还有计算间距的陀螺仪和GPS系统，车内还至少配置1TB的硬盘用于存储数据，以及一台运行分析软件的电脑。
还有一些温度、湿度传感器这样的。
总的下来，一台专业测绘车的造价在一千万左右。
国内主道如果都跑下来并且满足更新要求，我们计算过至少需要十辆车。
当然，我们自己的车采集下来的数据也只能作为整个高精度地图的‘基底’。
后续还需要大量的‘众包’采集，对地图进行完善，尤其是满足更新需求。
在‘众包’采集方面，我们会降低设备要求，装备用百元级的摄像头和千元级的毫米波雷达来完成。
只有低成本才能有更多的众包力量，一起来完成这个任务。
当然，这样低成本回传的数据肯定是扫描精度较差的，这就对我们后期的算法提出了很高的要求。
对于众包的车辆，当然是越多越好，我们除了支付他们设备和设备安装成本外，每一份数据也会支付相应的酬劳。
算下来应该整个成本和我们专业车这边差不多，甚至可能还要高一点，毕竟数量大。
不过，这还只是前期的数据采集工作。
对于高精地图制作来说，后期的维护更新才是核心竞争点。
高精度地图动态与静态信息并存的特性决定了后期的更新维护会占据更大的工作量。
根据博世在 2007年提出的定义，无人驾驶时代所需要的局部动态地图数据依据更新频率可以划分为四类：
永久静态数据，更新频率为1个月，
半永久动态数据，更新频率为1小时，
半动态数据，更新频率为1分钟，
动态数据，更新频率为1秒。
与当前普通的电子导航地图更新频率为一到两个月相比，高精地图的更新频率算是极高了，难度自然也是极大。
这对我们来说也就意味着大量的工作。
不过系深科技目前运转得还不错，这部分的成本我们是可以负担的，请领导们放心。”
大高个和善的点点头：
“看来曹总为了做自动驾驶，真的是做了不少准备工作啊，很好！
也愿意为国家技术的进步大力投入，不错不错。”
在大高个看来，自动驾驶这事儿毕竟真的是任重道远。
做不出来，钱和精力都打了水漂。
这种事儿，若非是拿了国家的大笔投入，一般公司都不愿意干。
但大高个不知道的是，因为这个世界没有特斯拉，所以这个行当没有很火热。
在原世界，因为特斯拉的效应，自动驾驶可是大家争抢的“新入口”啊。
国内几家大的做高精度地图的厂商，高德地图被阿里收购。
百度地图自己在搞。
四维图新背后的老板是小马爸爸。
可以说，高精度地图，身后都站着BAT的影子。
曹深有些不好意思的摸摸后脑勺：
“要做一件事情得准备充分嘛，我们研究挺长时间了，就看国家能不能给咱开放一下资质，将这些研究能给落实下来。”
大高个看着细长眼和矍铄大爷一抬下巴笑道：
“人家可是有准备的，程部，王工你们怎么说？”
于老头也冲两人笑嘻嘻道：
“好东西啊，如果你们担心保密问题，看小曹能想出什么折中的办法没有。
据我所知，米国这方面是很开放的，也因此吸引了大量的人才。
本来汽车工业这方面我们就差着代数，要再落后了那就是赶不上趟了。”
脸黑男也催促道：“这还有啥可想的呢，这不行，那不行，还让不让发展了！
而且也就开放给曹深一家，又不是所有人！”
曹深看着两人道：“要不国家给原始地图上进行加密，到时候给车主发放授权码进行解密？”
细长眼这才点了点头：
“这个方式我们内部研究一下，至于能不能开放测绘资格给你，我也要跟上级领导请示。
毕竟这关系到重大安全问题，不能不谨慎。
另外，不知王工这边的意思如何。”
矍铄大爷点了一下头：
“东西确实很好，很有实用价值。
既然有企业家愿意花成本来做，我们在安全的范围内没有必要阻挠。
毕竟，要推动国家技术的进步，产业的升级确实要依靠大量社会力量。
年代不同了，很多企业已经有能力掌握更先进的技术了，我们要支持要合作。”
这就算是松口了，肖刚冲曹深点了点头，示意曹深后续的事情他会帮忙推进的。
大高个也冲曹深使了眼色，看来后续他也会帮忙，大高个继续开口道：
“高精地图的问题，我们就假定已经能解决了。
我现在想了解后面的步骤。
自动驾驶，系统要完成感知、决策、执行三个步骤，而且都是在极短的时间内执行和调度汽车的各个控制系统，这需要强大的算力以及对各个部分极致的掌控。
现有汽车的电子电气架构是否能够实现这种控制？
现有的中央处理器怕是满足不了这样的性能吧……
换句话说，就是结构和硬件可能都跟不上。
而且对于车厂来说，让一个第三方的‘自动驾驶’对自己的车进行控制，除了要开放很多接口和控制权限外，出了问题算谁的也不好说。
这几个方面的实际问题，你有没有考量过？”
不愧是管工业口的领导，这个问题已经挺专业了。
曹深坐直了身体，来了！
今天真正重磅的事儿要开始了！
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“是不是一定要高精度地图，那就要看我们国家希望自动驾驶技术发展到什么程度了。”
大高个对细长眼道：
“米国汽车工程师协会将自动驾驶分为从L0到L5六个等级，
L0是无自动驾驶的辅助驾驶系统，有提醒和警示的作用，但不干涉人工驾驶。
L1是干预性辅助驾驶，比如检测前方障碍物并提供刹车制动，与前方车辆保持安全距离等等。
L2算是半自动驾驶，在良好交通下可以启动自动驾驶，但人驾驶为主，车自动为辅。
L3是人车交互驾驶，车自动驾驶，人参与指挥。车驾为主，人为辅助。
L4是高度自动驾驶，在非特殊情况或者非限定道路下，自动驾驶。
L5是完全自动驾驶，任何情况下都由系统完成所有的驾驶工作，不限制条件和环境。
现在最先进的ADAS辅助驾驶系统最高能支撑到L2这个级别，采用的也是ADAS级别的地图。
但若是要往更高级别走，我觉得那就必须用到高精度地图了。”
曹深觉得大高个的意识很不错，不愧是领导还是有专业性在的。
毕竟现在才2012年，原世界到2020年的时候新车ADAS前装的渗透率还不到50%，预计到2030年才能到90%以上。
而现在2012年，ADAS的渗透率还是个位数，各种类型的ADAS安装量最高的渗透率也在3%以下。
细长眼皱着的眉并没有舒展开，继续道：
“为什么一定要研究自动驾驶？”
曹深笑笑道：
“通常来说有四个比较大的好处。
第一，可以减少交通事故。全球每年有120万丧生于汽车交通事故，这里面有九成以上是人为造成的。
第二，可以减少拥堵。
我们测算过在繁忙的路段，第一辆车哪怕是只停下来两秒就立刻启动，到队尾的最后一辆车启动需要至少十五分钟的时间。
我们通过系统模拟过，采用自动驾驶能够明显减少‘幽灵堵塞’的现象。
因为在整个自动驾驶平台中，我们可以让每一辆车的速度实现自动调节，让道路最大化实现畅通行驶，避免整个车流陷入拥堵。
北畿市的交通状况想必诸位都很了解，在早晚高峰期，跑半个三环至少需要一个小时。
随着我国的城市化进程加速，人民经济生活水平的提高，汽车保有量一定是节节攀升的，
限行和限购的确是一种方案，但我们也许也能从技术角度，来最大化平衡城市的承载能力和人民的生活需求。
当然，减少拥堵也能降低环境污染。
第三、和拥堵一样严峻的还有停车问题。
我们测算过，采用自动驾驶能够在每侧把为人预留的空间减少10厘米，每个车位就能节省1.95平方米。
而且停车场的高度也可以根据车身高度来设计。
如果是自动泊车和传统停车共享车库，每个车库能节省28%的面积。
若是全部都是自动泊车，每个车库的面积可以节省60%以上。
不仅节省了土地，能停更多的车，而且节省了存取车的时间。
第四、可以减少驾驶时间。以汽车普及率比较高的米国来说，平均人均的通勤时间在每天50分钟以上。
若是采用自动驾驶，大可将这个时间用在更有意思的事情上。
另外，除了上面的价值之外，无人驾驶在军用以及对一些特殊行业来说，也能有特殊的功能。
比如采矿、消防，这种高危场景下可以减少人的参与。”
军用……
细长眼的眼睛眯了眯。
矍铄大爷也是眼睛一亮，但并没有做声，他一直就是秉持了刚来的时候所说，只是听不发言。
大高个道：“自动驾驶技术肯定是我们国家想要大力发展的，曹深你有没有计算过，做出全国主要道路的高精度地图需要多少成本？”
曹深：我能说只用了五百块么……
“计算过！”曹深喝了口茶继续道：
“ADAS 级别高精度地图精度大约在 50cm级别，高精度地图精度大约在 10cm级别。
因此，我们必须有专业的高精地图测绘车。
一辆标配车，需要三个360度全景摄像头，一个前置工业摄像头。
两个旋转式激光雷达用来扫描周围90米范围内每个目标上的70万个点。
激光雷达虽然精度高但波长远小于毫米波雷达，相较于毫米波雷达轻松超过200米的探测距离，激光雷达性能很难达到150米。
而且遇到特殊天气，如雾霾、大雨等激光雷达失效的可能性很大。
所以，我们的采集车还会配备两个毫米波雷达，尤其对于高速公路跟车的情景，毫米波雷达能做得更好。
除此之外还有计算间距的陀螺仪和GPS系统，车内还至少配置1TB的硬盘用于存储数据，以及一台运行分析软件的电脑。
还有一些温度、湿度传感器这样的。
总的下来，一台专业测绘车的造价在一千万左右。
国内主道如果都跑下来并且满足更新要求，我们计算过至少需要十辆车。
当然，我们自己的车采集下来的数据也只能作为整个高精度地图的‘基底’。
后续还需要大量的‘众包’采集，对地图进行完善，尤其是满足更新需求。
在‘众包’采集方面，我们会降低设备要求，装备用百元级的摄像头和千元级的毫米波雷达来完成。
只有低成本才能有更多的众包力量，一起来完成这个任务。
当然，这样低成本回传的数据肯定是扫描精度较差的，这就对我们后期的算法提出了很高的要求。
对于众包的车辆，当然是越多越好，我们除了支付他们设备和设备安装成本外，每一份数据也会支付相应的酬劳。
算下来应该整个成本和我们专业车这边差不多，甚至可能还要高一点，毕竟数量大。
不过，这还只是前期的数据采集工作。
对于高精地图制作来说，后期的维护更新才是核心竞争点。
高精度地图动态与静态信息并存的特性决定了后期的更新维护会占据更大的工作量。
根据博世在 2007年提出的定义，无人驾驶时代所需要的局部动态地图数据依据更新频率可以划分为四类：
永久静态数据，更新频率为1个月，
半永久动态数据，更新频率为1小时，
半动态数据，更新频率为1分钟，
动态数据，更新频率为1秒。
与当前普通的电子导航地图更新频率为一到两个月相比，高精地图的更新频率算是极高了，难度自然也是极大。
这对我们来说也就意味着大量的工作。
不过系深科技目前运转得还不错，这部分的成本我们是可以负担的，请领导们放心。”
大高个和善的点点头：
“看来曹总为了做自动驾驶，真的是做了不少准备工作啊，很好！
也愿意为国家技术的进步大力投入，不错不错。”
在大高个看来，自动驾驶这事儿毕竟真的是任重道远。
做不出来，钱和精力都打了水漂。
这种事儿，若非是拿了国家的大笔投入，一般公司都不愿意干。
但大高个不知道的是，因为这个世界没有特斯拉，所以这个行当没有很火热。
在原世界，因为特斯拉的效应，自动驾驶可是大家争抢的“新入口”啊。
国内几家大的做高精度地图的厂商，高德地图被阿里收购。
百度地图自己在搞。
四维图新背后的老板是小马爸爸。
可以说，高精度地图，身后都站着BAT的影子。
曹深有些不好意思的摸摸后脑勺：
“要做一件事情得准备充分嘛，我们研究挺长时间了，就看国家能不能给咱开放一下资质，将这些研究能给落实下来。”
大高个看着细长眼和矍铄大爷一抬下巴笑道：
“人家可是有准备的，程部，王工你们怎么说？”
于老头也冲两人笑嘻嘻道：
“好东西啊，如果你们担心保密问题，看小曹能想出什么折中的办法没有。
据我所知，米国这方面是很开放的，也因此吸引了大量的人才。
本来汽车工业这方面我们就差着代数，要再落后了那就是赶不上趟了。”
脸黑男也催促道：“这还有啥可想的呢，这不行，那不行，还让不让发展了！
而且也就开放给曹深一家，又不是所有人！”
曹深看着两人道：“要不国家给原始地图上进行加密，到时候给车主发放授权码进行解密？”
细长眼这才点了点头：
“这个方式我们内部研究一下，至于能不能开放测绘资格给你，我也要跟上级领导请示。
毕竟这关系到重大安全问题，不能不谨慎。
另外，不知王工这边的意思如何。”
矍铄大爷点了一下头：
“东西确实很好，很有实用价值。
既然有企业家愿意花成本来做，我们在安全的范围内没有必要阻挠。
毕竟，要推动国家技术的进步，产业的升级确实要依靠大量社会力量。
年代不同了，很多企业已经有能力掌握更先进的技术了，我们要支持要合作。”
这就算是松口了，肖刚冲曹深点了点头，示意曹深后续的事情他会帮忙推进的。
大高个也冲曹深使了眼色，看来后续他也会帮忙，大高个继续开口道：
“高精地图的问题，我们就假定已经能解决了。
我现在想了解后面的步骤。
自动驾驶，系统要完成感知、决策、执行三个步骤，而且都是在极短的时间内执行和调度汽车的各个控制系统，这需要强大的算力以及对各个部分极致的掌控。
现有汽车的电子电气架构是否能够实现这种控制？
现有的中央处理器怕是满足不了这样的性能吧……
换句话说，就是结构和硬件可能都跟不上。
而且对于车厂来说，让一个第三方的‘自动驾驶’对自己的车进行控制，除了要开放很多接口和控制权限外，出了问题算谁的也不好说。
这几个方面的实际问题，你有没有考量过？”
不愧是管工业口的领导，这个问题已经挺专业了。
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